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诞生历史不同：奥迪的S系列最初是Sport Quattro S1赛车的原型车是Quattro，这款车在WRC赛场上所向无敌，获得了“500匹的野兽”称号。最后这一赛事的冠军几乎被Sport Quattro S1垄断。WRC赛事比赛被取消后， Sport Quattro S1赛车的技术开始向民用发展，于是S2诞生了，而S2才是S系列的第一代车型（Sport Quattro S1是赛车，而不是量产车型）。RS的第一款车型是基于S2打造的所以取名RS2。第一款RS车型的保险杠、轮毂、后视镜与保时捷911的共用部分零部件。这辆车完全由保时捷代工。RS系列诞生之初，即表现出了可以和超跑媲美的高性能。生产RS2的保时捷工厂也是当时生产保时捷超跑959的工厂。
奥迪rs系列和s系列的区别如下：
1、产品定位不同；在定位上，S系列定位仅次于RS/R，该系列与A系量产车共用生产线，从A3到A8，Q3/Q5/Q7全部都拥有自己的S版本。其虽然有着与量产车相似的外形，但在动力和调教方面却完全不同；
2、RS系列车型作为奥迪家族中最高性能产品，可以说是奥迪顶尖技术的展示平台，并且由于很多部件为纯手工打造，产能受限，故以限量的方式生产；
3、产地不同，除了S6，奥迪其他S系列车型都在英戈尔施塔特工厂生产，它标配奥迪全时四驱系统并仅配一款高性能发动机，并且可以通过选装更强大的制动系统以及更硬朗的悬挂系统，以达到提升运动性能的目的；
4、RS系列高性能车型在内卡苏姆独家打造生产，quatto有限公司还为客户提供其他RS系列的运动型高性能汽车，各系列齐全。此外，quatto有限公司还专门提供极其丰富的个性化定制服务，为奥迪品牌生产定制高质量饰件。
奥迪的每个车系基本都有一个顶级汽车型号：运动型S，基于S型在生产一辆更加豪华运动的RS型。RS是RACING SPORT（比赛运动型），S是SPORT（运动版）。S 顾名思义指的就是“SPORT”，表示奥迪家族性能版汽车型号系列，定位仅次于“RS”和“R”。
RS 是RACING SPORT（比赛运动型）的缩写，奥迪“RS”系列是由奥迪的quattro部门全权设计、开发并制造的，并不是与奥迪普通汽车型号共线生产。“RS”全系列配备了quattro亲自研发的独门大马力发动机，具有非同凡响的高性能，是真正意义上的旗舰汽车型号。