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转子发动机是由德国人菲加士·汪克尔所发明。
这款发动机是在总结前人研究成果的基础上发明的，解决了一些关键性的技术问题，研制成功第一台转子发动机，这台转子发动机采用的是三角转子旋转运动来控制发动机的压缩和排放，与传统的发动机工作方式是不同的。
转子发动机和传统发动机的区别在于使用膨胀压力的方式不同，转子发动机的膨胀压力作用在转子的侧面，从而将三角形转子的三个面之一推向偏心轴的中心，这个运动在两个分力的作用下进行，一个指向的是输出轴中心的向心力，另一个指向的是输出轴转动的切线力。
一向对新技术情有独钟的马自达公司买下了这项技术，将这款发动机安装在马自达生产的汽车上，马自达自始至终都致力于完善转子发动机的研发工作，这款发动机具有轻量化、结构紧凑和高动力性能的优点。
这台转子发动机能够同时克服燃油消耗和废气排放的问题，马自达在转子发动机的发展中，就最大功率而言，达到了一个技术高峰。